春秋末年，中国出了一个著名的军事家，他的名字叫孙武。
孙武出生在一个战事频繁、兼并激烈的时代，他的祖父、父亲都是当时十分有名的将领。孙武从小耳濡目染，对军旅生涯心有倾慕，对战事更是痴迷。
他每每思有所得，就马上把它们记录在竹片或木片上，然后串在一起，做成一卷一卷的笔记，日积月累，从不间断。
到后来，为了验证自己的论点是否正确，他说服父母，亲自前往战场实地考察，艰难险阻无所畏惧，山高水远不言其苦。经过长期的资料搜集，潜心研究，二十几岁时，孙武就已经形成了自己独特的军事思想。
他著有《孙子兵法》一书，共十三篇，是我国现存最古老的兵书，也是世界上最早的军事著作，对中国乃至世界的军事史都产生了很大的影响。
《孙子兵法》里说：善于打仗的人，应该避开势头正猛的敌人，选择敌人人困马乏的时候去进攻。后来，人们就用“以逸待劳”来概括孙武的这句话，强调在敌人处于困难局面时，用全力去达到自己的目的。
曹刿论战的故事就很好的说明了它的含意。
春秋时期，鲁国是一个弱小的国家，经常受到大国的欺负。公元前684年，齐国背弃了与鲁国订立的盟约，发兵攻打鲁国。
齐军与鲁军会战于长勺。当时，鲁国的君主鲁庄公御驾亲征，他的身边坐着新请来的参谋曹刿。
不一会儿，齐军擂响战鼓，那些士兵喊杀声震天地冲了过来。见此情况，鲁庄公也想下令擂鼓出击，却被曹刿给劝住了。
曹刿对鲁庄公说：“大王，敌人锐气正盛，我们只可以严阵以待，不能轻举妄动。”
鲁庄公听从了曹刿的建议。
齐军一阵猛冲，不想被壁垒森严的鲁军挡了回去。
又过了一会儿，齐军再次擂鼓，第二次冲了上来。
鲁军依旧岿然不动，阵容似乎更加严紧了，齐军再一次退了回去。齐军以为鲁军胆小，不敢出战，士气无形中松懈下来。
等到齐军第三次擂鼓进攻时，那些士兵由于轻敌，加上两次奔突的疲惫，早已失去了旺盛的斗志。他们松松垮垮地小跑着，根本没有一点冲锋的样子。
看到这种情景，曹刿对鲁庄公说：“大王，是出击的时候了！”
于是，鲁庄公一声令下，众将士擂鼓迎战，攒足精力的鲁国士兵们如下山猛虎、出水蛟龙一般冲向敌阵，把齐军杀了个七零八落。
鲁军大获全胜，齐军大败而归。
在庆功宴上，鲁庄公问曹刿：“为什么要在敌人击鼓三次后才出击呢？”
曹刿答道：“大王，凡是打仗，凭借的是士兵的一股勇气。齐军第一次击鼓时，它的士气正旺，我们不可硬碰硬，那样会吃大亏。它第二次击鼓时，士兵的斗志已减弱了一半，我们已经有了取胜的机会。等到齐军第三次击鼓时，它的士气大落，战斗力锐减。而此时，我军第一次击鼓，正是策新羁之马，攻疲乏之敌，哪有不胜的道理呢？”
鲁庄公听罢此言，大加赞赏，还赐给了曹刿一杯胜利之酒。
曹刿用“静逸”之师击败了齐国的“劳疲”之师。
后来，人们就用“以逸待劳”形容在战争中做好充分准备，养精蓄锐，给疲乏的来犯之敌以迎头痛击的情形。