王章，字仲卿，西汉时期泰山钜平（今山东省泰安县西南）人。他为人正直，忠于西汉王朝，身居高位，仍然能不顾自身的利害和得失，劝谏皇帝。因此，赢得了当时不少人的尊敬，很有一点名声。
可是，王章在做官之前却是十分贫困。在长安读书时，他和妻子住在一所简陋的房子里，屋里空空如野，连床和被褥都没有。夜里只得睡在牛衣（用乱麻或稻草编成的给牛披在背上的类似蓑衣的东西）之中。一天夜里，王章突然得病，而且病情严重。这时，他想到自己饥寒交迫，病魔缠身，很可能活不下去了，因此，扒在牛衣之中呜呜咽咽地哭泣起来，一边哭一边与妻子诀别。他的妻子是一个坚强而有主见的人，看到他这种样子，止不住生气地对他说：“仲卿，目前在京城朝廷做官的那些人，论才能，有多少人能比得上你？为什么你却因为眼前一点小小的困难和疾病就如此悲观失望？你这么哭哭啼啼有什么用？为什么不能自己振作起来呢？你的这种行为是多么卑怯啊！”由于妻子的精心护理，使王章很快恢复了健康，妻子的劝慰和鼓励，使得王章在学习中更加勤奋。不久，王章得到任用，一直当到京兆尹这样的大官。
王章当官以后，一直不肯依附有权有势的人。辅佐皇帝治国的是大将军王凤。王章当年进入官场，不断受到提拔，都是由王凤推荐的。但是王章却认为王凤不忠不贤，不肯依附于他，甚至准备劝皇帝罢免他。王章的妻子听到消息以后，劝他不要提出这样的奏章，要王章回想一下当初在牛衣中哭泣的情形，王章不听，结果被捕入狱，死于狱中。
后来，人们就从这个故事引申出“牛衣夜泣”这个成语，形容夫妻生活的贫穷和困苦。