俄国使臣来华，最早可追溯到明末。据说伊凡四世曾派哥萨克头目彼特罗甫和雅鲁契甫来北京探察。明穆宗因其没有进贡方物，不予接见。万历四十七年（1619）又有斐德林和曼多夫来华，明神宗谕准通商并希望派遣使者
清代俄使最早来华的是巴伊科夫使团。顺治十一年（1654）三月二十日，使团在托博尔斯克接到沙皇训令和致中国皇帝的国书。训令要求他们了解中国人的信仰，国家的财力、兵力，对外战争，城市，贵重首饰、宝石，同中国人通商的可能性及到中国的道路等等情况。五月下旬出发，经过蒙古，至顺治十三年三月十四日到达北京。其先遣之谢伊特库尔·阿勃林与之左路，头一年到达北京之后已返回。一个俄国使团分成两伙。巴伊科夫因纠缠接待礼节及在京行为不端，顺治帝没有接见，当年九月即被打发回去。阿勃林则不但受到顺治帝接见，还得到了丰厚的赠礼。
但是沙皇没有因巴伊科夫出使失败而受影响，继续主动于1658年10月派伊凡·佩菲利耶夫与阿勃林来华，途经三载到北京。此次为沟通贸易而来，以所带国书“语多不逊”，虽然接受了国书和礼物，但顺治帝没有接见，也没有给沙皇带回清朝的国书。清朝最不满意的是“俄察罕汗两附贸易人至京奏书，然不言边界事”。
俄国极力追求贸易利益，继续遣使。1668年派阿勃林来华，这是此人第三次衔命，携带毛皮、呢绒、红珊瑚珠、望远镜、自鸣钟等价值四千五百卢布的商品。1669年6月到达北京。康熙帝接见了他们，给予的馈赠和他们自己购买的货物，获四倍以上厚利。
清朝的注意力是关心边境安全和主权不受侵犯，特别是十七世纪六十年代以后，俄国在东方的势力有所增强，清朝忧虑很多：一是波兰逃犯切尔尼戈夫于1665 年占据雅克萨，被沙皇任为该城长官，与占据尼布楚的总管阿尔申斯基互为犄角，构成威胁；二是向贝加尔湖以南扩张，1665年派瓦西列夫和洛夫佐夫强占了中国喀尔喀蒙古土谢图汗所属的楚库柏兴，即色椤格斯克；三是1667年索伦部首领根特木尔率家属及部众叛逃，为沙皇效劳，影响边境安定。尤其是康熙帝，对根特木尔叛逃极为愤怒，特遣使至尼布楚追索其人，还要求俄方派人到北京谈判。1670年尼布楚总管派部下伊格纳季·米洛瓦诺夫等人来华，但奉沙皇密谕不谈根特木尔之事。康熙帝接见了来使，回程时派人护送到尼布楚，带去致沙皇的信，又提出归还逃人。
继之来华的俄国高级使臣是外交事务衙门翻译官尼古拉·米列斯库·斯帕法里。1675 年3月从莫斯科出发，带领一千五百人的代表团来华。沙皇给他的训令列出十余项任务，主要是寻求扩大贸易。他们绕行西伯利亚，经过伊尔库次克，斯帕法里会见了根特木尔。再至尼布楚，南下嫩江、齐齐哈尔，1676年5月到北京。清朝对他们很重视，想借此解决边境与逃人问题，特命礼部侍郎马喇出迎，但是这个代表团态度傲慢，为礼仪细节，争论不休。尽管如此，康熙帝还是两次接见斯帕法里，向他提出交还根特木尔，而他诡称不知其人。不得已，康熙通过他致书沙皇，“令管束罗刹，毋扰边陲”。清朝坚持把逃人根特木尔送回，才能与其谈贸易，否则让俄国使臣不必再来。