东汉以来，我国西、北部边疆地区的少数族大量内迁。内迁各族与汉族杂居，受到汉族封建政权的严密控制，“单于恭顺，名王稽颖，部曲服事供职，同于编户”（《三国志·魏志·梁习传》）。这些少数族在汉族先进的经济文化的影响下，逐步走上封建化和民族融合的轨道。但是，内迁各少数族民族意识的消泯不是朝夕能够完成的；他们原来那种建立在种族血缘基础上的部族组织并未完全破坏，这种社会组织结构对本族民众仍然具有相当强烈的约束作用。曹操分匈奴之众“为五部，部立其中贵者为帅”（《晋书·匈奴传》）。氏族久已成为皇朝的编户齐民，而苻洪祖上“世为西戎酋长”，洪父怀归为“部落小帅”（《晋书·苻洪载记》）；石勒虽家境贫寒，但他“部落小率”的地位仍然得到羯族人的尊重；其父“每使勒代己督摄，部胡爱信之”（《晋书·石勒载记》）。汉族统治阶级对内迁各少数族的剥削和奴役，促使他们竭立维护民族意识和本族原有的社会组织结构，作为凝聚种人力量，保护本民族生存与发展的重要手段。西晋末大乱，内迁各族上层分子纷纷以本族人为核心组织武装力量，原有的部族组织结构为此提供了方便。因此，少数族豪酋起事时组建军队的方式，具有突出的部族兵制的特点；本族民众中凡是胜兵的男子，均须操戈作战。刘渊起事，靠“招集五部”（《晋书·刘元海载记》）；乞伏国仁起事，靠“招集诸部”（《晋书·乞伏国仁载记》）；沮渠蒙逊起事，凭藉“宗姻诸部”的力量（《晋书·沮渠蒙逊载记》）。
各少数族不仅在起兵时组建军队的方式具有突出的部族兵制特点，在建立政权后，这种特点仍然保存下去，尽管不同民族保存此种特点的方式和程度不尽相同。《晋书·刘聪载记》：“于是大定百官……置左右司隶，各领户二十余万，万户置一内史，几内史四十三。单于左右辅，各主六夷十万落，万落置一都尉。”足见刘聪政权对“六夷”实行的是军事编制的形式，具有部族兵制的明显特征。同书《苻坚载记》：“坚以关东地广人殷，思所以镇静之，引其群臣于东堂议曰：‘凡我族类，支胤弥繁，今欲分三原、九嵕、武都、济、雍十五万户于诸方要镇，不忘旧德，为磐石之宗，于诸君之意如何？’皆曰：‘此有周所以祚隆八百，社稷之利也。’”苻坚令氏人分镇四方，实际上是依靠本族人组成各重镇镇压力量的中坚。《历代兵制》卷五：“（秃发）利鹿孤自以为抗衡中夏，建都立邑，难以避患，于是处晋民于城郭，劝课农桑，以供咨储；师国人以习战射，弱则乘之，强则避之。盖居者专耕、出者专战，自此始矣。”鲜卑拓跋氏虽入主中原，且有孝文帝改革之举，但拓跋鲜卑原有的部族兵制一直保留下来。孝文迁洛，除随迁的拓跋部上层分子成为洛阳宫廷权贵外，并“以代迁之士，皆为羽林，虎贲”（《魏书·高祖纪》）。及至魏末，朝中尚有“宗子羽林”、“望士队”（《魏书·官氏志》）等以拓跋氏近亲及部民为主体的侍从军。魏分东西以后，由六镇和洛阳鲜卑组成的所谓“六坊之众”（《隋书·食货志》）大多数归于高欢。高欢每令军士，“语鲜卑则曰，汉民是汝奴，夫为汝耕，妇为汝织，输汝粟帛，令汝温饱，汝何为陵之？其语华人则曰，鲜卑是汝作客，得汝一斛粟，一匹绢，为汝击贼，令汝安宁，汝何为疾之？”（《资治通鉴》卷一五七·武帝大同三年）足见东魏鲜卑之众，专以战争为事。齐文宣帝受禅即位后，“六坊之内徙者，更加简练，每一人必当百人，任其临阵必死，然后取之，谓之百保鲜卑。”（《隋书·食货志》）
西晋末战乱之际，少数族民众往往聚集在豪酋周围，组织军队，形成一个拥有武力的集团。不少汉族及处于游离状态的其他少数族民众，常常依附于这样的集国，寻求保护，成为豪酋控制下的依附人口。石虎徙秦雍民及氏羌十余万户于关东，以苻洪为“流民都督”（《晋书·苻洪载记》）；姚弋仲东迁，“戎夏繦负随之者数万”（《晋书·姚弋仲载记》）。苻洪、姚弋仲对本族人而言，是部酋；对汉民和其他少数族，则为封建领主。他们以种人为基干力量组织军队，体现了少数族部族兵制的传统，同时又简选依附于本集团的汉族及其他各族民众的精壮充兵，又具有汉魏以来部曲私兵制的特征。这种少数族部族兵制和汉族之部曲私兵制同时采用，是入居中原的少数族封建化进程中十分自然的现象。
刘渊以匈奴五部起兵，说：“今见众十余万，皆一当晋十，鼓行而摧乱晋犹拉枯朽耳。”（《晋书·刘元海载记》）这是指匈奴部众而言。不久，“上郡四部鲜卑陆遂氏、氏酋大单于征、东莱王弥及石勒等并相次降之，元海悉署其官爵”。招降纳叛以为兵，不是匈奴部族兵制的传统，而是战乱时期汉族封建统治者常使用的集兵方法。《晋书·石勒载记》：“元海命勒与刘零、阎罴等七将率众三万寇魏郡，顿丘诸垒壁，多陷之，假垒主将军、都尉，简强壮五万为军士。”像这样料简精壮充兵，也是魏晋以来汉族政权常用的一种集兵方式。
少数族政权在中原建立了相对稳固的统治之后，除不同程度地保留本族部族兵制的传统外，杂采汉制，用征、募等比较规范的方式集兵。《晋书·石季龙载记》载，石虎欲讨慕容皝，“令司、冀、青、徐、幽、并、雍兼复之家五丁取三、四丁取二，合邺城旧军满五十万”。同书又称：“季龙将伐辽西鲜卑段辽，募有勇力者三万人，皆拜龙腾中郎。”同书《慕容携载记》：“?于是复图入寇，兼欲经略关西，乃令州郡校阅见丁，精覆隐漏，率户留一丁，余悉发之。”后经武邑刘贵上书极谏，“乃改为三五占兵”。苻坚灭代，“散其部落于汉鄣边故地，立尉，监行事，官僚领押，课之治业营生，三五取丁，优复三年无税租”（《晋书·苻坚载记》）。拓跋氏入主中原后，亦兼用汉法征调汉民为兵，或“十丁取一”（《魏书·孝文帝纪》），或“三五简发”（《魏书·孝明帝纪》），或“十五丁出一番兵”（《魏书·元孝友传》），或“诏选天下武勇之士”（《魏书·孝文帝纪》）。少数族统治者在兼采汉法时，常在汉法中参杂一些少数族部族兵制的作法。石虎将图江南，“制征士五人车一乘，牛二头，米各十五斛，绢十匹，调不办者以斩论”（《晋书·石季龙载记》）。北魏征、戍兵士“资粮之绢，人十二匹”（《魏书·薛虎子传》）。军资自筹非汉、魏之制，是由少数族部族兵出征自筹给养的传统习惯，与封建制度下的剥削方式相结合而形成的一种新制度。
少数族在入主中原过程中，其部族兵制和汉族之部曲私兵制结合，产生出一种“营户”制度。营户制度的特点是以军营编制户口，即以营统户。营户成分复杂，有本族营兵家属，也有相当部分被征服或自动降附的汉民及其他少数族民众。《晋书·慕容昧载记》：“?仆射悦绾言于?：‘太宰政宽和，百姓多有隐附……今诸军营户，三分共贯，风教陵弊，威纲不举，宜悉罢军封，以实大府之饶，肃明法令，以清四海。’?纳之。”《资治通鉴》卷一○八“孝武帝太元二十一年”亦载此事，称此“军封”、“营户”为“军营封荫之户”，胡三省注为：“军营封荫之户，盖诸军庇占以为部曲者”。此种军营封荫之户，实际上是充任各营将帅的贵族将领的封荫之户。营户与军营将帅之间，存在着强烈的人身依附关系，这是汉魏以来豪强地主荫占依附人口的惯例在新形势下的表现。姚秦的营户最典型。姚苌创业，一开始就以营统户。《晋书·姚苌载记》：“初，关西雄杰以苻氏既终，苌雄略命世，天下之事可一旦而定。苌既与苻登相持积年，数为登所败，远近咸怀去就之计，唯征虏齐难，冠军徐洛生、辅国刘郭单、冠威弥姐婆触、龙骤赵恶地、镇北梁国儿等守忠不贰，并留子弟守营，供继军粮，身将精卒，随苌征伐。时诸营既多，故号丧军为大营，大营之号自此始也……苌下书，兵吏从征伐，户在大营者，世世复其家，无所豫。”姚兴灭苻登后，“分大营户为四，置四军以领之”（《晋书·姚兴载记》）。姚秦营户最初由各营将士的家属、宗亲组成，与统治集团一荣俱荣，一损俱损，关系极为密切，是将帅掌握的可靠兵源。此后，姚秦逐步将民族成分相当复杂的“杂户”配属军营，纳入营户组织系统，于是出现了“四军杂户”的称谓（《晋书·姚涨载记》）。杂户纳入营户组织系统后，也成了姚秦军队的兵源。《晋书·姚泓载记》： “赫连勃勃攻陷阴密，执秦州刺史姚军都，坑将士五千余人。……进兵侵雍，岭北杂户悉奔五将山。”阴密将士被坑杀，岭北杂户就恐惧到极点，足见杂户确非一般民户，而是军事编制之下的一种特殊的人口。姚兴时期出现了一种“镇户”，“岭北二州镇户皆数万”（《晋书·姚兴载记》），《姚泓载记》又称“（岭北）镇人已与勃勃深仇”。《资治通鉴》卷一一七“安帝义熙十二年”称刘裕伐姚秦，“秦东平公绍言于秦主泓曰：‘晋兵已过许昌；安定孤远，难以救卫，宜迁其镇户，内实京畿，可得精兵十万。’”胡三省注：“姚苌之兴也，以安定为根本；后得关中，以安定为重镇，徙民以实之，谓之镇户。”《资治通鉴》同卷又载：“（姚）懿遂举兵称帝，传檄州郡，欲运匈奴堡谷以给镇人。”胡注：“镇人，懿镇蒲阪所领之众也。”两条胡注反映了姚秦营户与镇户之间的关系。姚秦定鼎之前，将士家属隶属各营，实质上是隶属于各营将领，叫营户，定鼎之后，亲贵将领率本部赴各重镇镇守，营户自当随营赴镇。在这一过程中，大量杂户配属军营，纳入营户组织系统，共同赴镇，形成所谓镇户。由此可见，前期的营户和后期的镇户，是以本族人为骨干，又吸收了成分复杂的其他种族的成员，构成统治集团直接掌握的稳定的兵源。
十六国、北朝的镇户制度，论其渊源，出自北方少数族的部族兵制。但是在少数族入主中原后的封建化过程中，受到魏晋制度和中原地区汉族封建社会意识的强烈影响，各种传统习惯都不可避免地朝着封建化的方向变化。部族兵制固有的世代为兵传统与魏晋兵户制度，本来在外表上就极为相似，因而自然容易的合流。于是，部族军逐渐转化为世袭职业兵，职业兵的身分又渐趋低落。这在北魏镇户身分的变化上反映得十分突出。
魏初，北方边境地区主要军事力量集中在六镇。各镇长官 “镇都大将”，不是拓跋宗室，便是鲜卑八族王公；各镇兵士，也大都是拓跋族的氏族成员，或中原强宗豪右的子弟。《北史·魏广阳王建传附孙深（渊）传》载深上书：“昔皇始以移防为重，盛简亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，以死防遏。不但不废仕宦，至乃编得复除，当时人物，忻慕为之。”《北齐书·魏兰根传》称初置六镇时，“或征发中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙”。六镇将士由“国之肺腑”、“中原强宗子弟”组成，其待遇优厚，令人“忻慕为之”，明显地反映出崇尚武功的少数族部族兵制的特点。六镇镇户自然是实行父死子继的。这既符合部族兵制的传统，又合于人们贪慕“仕官”、”复除”之常情；世代为镇兵在当时被看作一种不是所有人都能享受到的权益。
随着拓跋部封建化程度的加深，部落内部阶级分化急刷发展，镇户的身分也日益低落。魏文成帝（公元452 年—465年） 以来，北魏朝廷采用了东晋南朝谪补制度，将罪犯及其家属“徙充北藩诸戌”（《魏书·源贺传》）：将被征服的汉族和其他少数族民众，一部分作为奴隶分赐，一部分补为镇户远戌边镇。《魏书·蒋少游传》：“（少游）……乐安傅昌人也。慕容白曜之平东阳，见俘，入于平城，充平齐户。后配云中为兵。”同书《高聪传》：“（聪）本渤海蓚人。……大军攻克东阳，聪徒入平城，与蒋少游为云中兵户。”谪补制的确立进一步促使镇户身分卑贱化。《北齐书·魏兰根传》：“中年乖实，号曰府户，役同厮养，官婚班齿，致失清流。”乃致于“少年不得从师，长者不得游宦”（《北史·魏广阳王建传附孙深（渊）传》）。这样一来，镇户的身分自然不为人所“忻慕”，而被视为低贱了。镇户地位一旦卑贱化，镇户制度必然要靠强制方能维持。朝廷对镇户的控制日渐严格，镇户改籍须诏敕，完全采纳了东晋南朝对兵户使用的那一套歧视、限制的措施。六镇镇户受到如此严重的压迫，地位低下，生活痛苦，产生了对北魏朝廷强烈的敌视和反抗情绪，终于爆发了六镇大起义。六镇起义失败后，北魏皇朝下令“诸州镇军贯，元非犯配者，悉免为民”（《魏书·孝明帝纪》）。让一部分镇户复归民位，以此作为缓和矛盾的一种手段。