北宋军制
宋代实行“枢密掌兵籍、虎符，三衙管诸军，率（帅）臣主兵柄，各有分守”的制度，北宋的二司、三衙是直接管辖全国军队的最高军事机构。
赵匡胤以后周殿前都点检代周建立宋朝，建隆二年（961），罢废都点检、副都点检，以原次长官都指挥使、副都指挥使、都虞候为殿前司正副长官。殿前司所统是最亲近的扈从者，号诸班、直，如骑军有内殿直、外殿直、金枪班、东班、西班等，步军有御龙直等，除侍卫外兼有仪仗队的作用，还有专业的茶酒班和钧容直（军乐队）等。
侍卫亲军司，地位在殿前司之上，长官为侍卫亲军马步军都指挥使、副都指挥使、都虞候，掌管禁军的大部分，下设马军、步军二司，亦设都指挥使等为长官。建隆三年，石守信辞职后侍卫司长官常空缺而不任命，后期也只设长官中权位最低的侍卫亲军马步军都虞候。
侍卫亲军司“自（景德二年，1005）王超罢职（马步军都虞候），无复任者，而侍卫司马军、步军遂分为二，并殿前号三衙，而马、步二军始居殿前司之下焉”。三衙分管全国禁军，还分管首都开封的治安，殿前司管宫城（大内）内，马军司管旧城（里城）内，步军司管新城（外城）内。
内臣，亦称内职，晚唐设枢密使、宣徽使由宦官担任，又设内客省使、皇城使、宫苑使等诸司使，以宦官或将军担任。唐末诛宦官，诸使及殿庭供奉官员等五代时渐以亲信中的低级武官担任。
但自枢密使以下至殿庭供奉官员，仍称为内臣或内职，为宋代所沿袭。
北宋诸司使“初犹有正官充者，其后但以检校官为之，或领观察、防御、团练使、刺史”。内职官名以后发展为所有中低级武官的寄禄官称，称为“武选官”，担任着与这些内职官称完全不同的军职或地方官。而有些内职仍为实职，另以“检校官”担任。
武官除节度使及“正任”的承宣、观察、防御、团练使和刺史以外，都以武选官称定品级、俸禄高低及担任相应的官职。武选官以品级高低分为横班、东·西班及大·小使臣。
“横班”指内客省使至閤门副使等五、六品的武选官，由于在朝会时横排侍立，因而被称为“横班”或“横行”。
东、西班，亦称诸司使、副使，为七品武选官。皇城司等外殿的诸内侍机构中，皇城、御厨、翰林医官等二十使、副使，朝会时侍立在东边，称为东班，其中只有皇城使、副使为武选官。宫苑、内园、洛苑、供备库等二十使、副使，朝会时侍立于西边，称西班，则全是武选官。武选官改制后称武阶官，史亦以之称原武选官。
武选官中低级的称为“使臣”，其中内殿承制、内殿崇班为正八品，称为大使臣。东·西头供奉官、左·右侍禁、左·右班殿直、三班奉职、三班借职等为从八至从九品，称为小使臣。殿侍为无品的最低武选官。供奉官、侍禁、殿直称为三班，因此，小使臣亦称三班使臣。大使臣以上武选官，除担任相应军职外，还可以担任（通常由文官担任）路级提点刑狱，以及知州、军、监等地方官。
宋代节度使、节度观察留后（北宋末改称承宣使）、观察使、防御使、团练使及刺史，在宋初都是实际官职。不久，都不再担任与官称相应的具体职务，“节度、承宣、观察、团练、防御、刺史，则俱无职任，特以为武臣迁转之次序”。节度使是武官的最高职衔，“节度使粗人（军人）之极致”，此外还作为宗室、外戚及前宰相、执政的加衔。
除节度使（从二品）只有正任外，其他都有正任和遥郡的区别。所谓“正任”，并不是担任与其官称相应的实职，而是指武官已除去武选官称，并依据承宣等使和刺史的品级（四、五品）领取俸禄，并取得担任相应的中、高级武官实职“差遣”的资格。即所谓“除落阶官（武选官）为正任，未落阶官为遥郡”，实际上类同武选官。
遥郡，则是指横班、东·西班正使级武选官而带有承宣使、观察使、防御使、团练使和刺史的官称，但并没有享受相应品级的待遇，而仍以他们原先的武选官称的品级定俸禄和担任相应的武官实职。
此外，节度、团练等副使，后来只是非经特许，不得管事的从八品闲差，主要用于被贬的文武官员，如苏轼被贬为黄州团练副使。
宋徽宗在政和年间对武选官进行改革，他认为，“武选官称，循沿末世”，是五代旧制，必须“易而新之”，改称武阶官。将昭宣使系列（主要由宦官担任，部分由武臣担任）中最高的延福宫使、景福殿使，列入横班的正规系列，置于内客省使之下、客省使之上。横班各正使改称通侍大夫至右武大夫，客省副使至西上閤门副使，改称中亮郎至右武郎；诸司（东、西班）正使改称武功大夫至武翼大夫，诸司副使及大、小使臣改称武功郎至承信郎，后又增设一些大夫、郎，官品自正五品至从九品，又设太尉（正二品）为武阶官之首，共53阶。太尉又是下级军官对高级武官的尊称，并非实任太尉。由于出现了部分郎官在部分大夫之上的现象，南宋初将所有大夫，调整到郎之上。节度使系列未改动，只是将“节度观察留后”改称承宣使，节度使系列仍作为武官升入“横班”以后升迁的官称。
北宋路级（相当后代的“省”级）常设军事机构，军政领导机构为安抚司、经略司，统兵机构为都部署（都总管）司、都钤辖司，管军、监军机构为都监等。
北宋前期，当发生灾荒或用兵时，临时设置安抚司，通常以文官任安抚使，常兼任兵马都钤辖或钤辖，以便提辖本路兵马。设于边境的安抚司，不久即成为兼管军、民，“掌北边戎机交聘之事”，以及“抚绥良民而察其奸究，以肃清一道”的常设机构。
庆历元年（1041）十月，陕西路正式分为五个军事路（类似近代的省军区），其中秦凤、泾原、环庆、鄜延四路设“安抚使司”，分别由秦州、渭州、庆州和延州知州兼任安抚使。以后永兴军路亦设本路安抚使司，由知永兴军兼任安抚使，河东路也已将安抚司作为常设机构，由太原（今属山西）知府兼任安抚使。庆历八年四月，又正式将河北划分为大名府路、高阳关路（驻瀛州，后升为河间府，今河间）、真定府路、定州路四个军事路，各设安抚使司，由知州、知府兼任安抚使。皇祐四年（1052）六月，广南东、西两路也设安抚使司，以广州（今属广东）、桂州（今广西桂林）知州兼任安抚使。
南宋建炎元年（1127），因抗金需要，曾于沿黄河、淮河、长江各州府都设本州、府的安抚使司，由知府、知州兼安抚使。绍兴和议前后起，改为各路都设置，成为常设机构，而废罢一般府、州的安抚使司。
经略（使）司，设于边疆，具有“绥御夷狄，抚宁疆圉”，“凡战守之事，即事干机速、边防，及士卒抵罪者，听以便宜裁断”权力的常设路级军事机构，长官通常由文官知州、知府兼安抚使者兼任。
咸平五年（1002）正月，张齐贤任判邠州（今陕西彬县）兼环庆、泾原两路经略使，节制诸将，经略边事，史称专任经略使始于此，但同月即罢。庆历元年十月，分陕西四个军事路时，也分设四个经略司；河东路也设经略司。皇祐四年，又设广南东、西路两个经略司，这是北宋时常设的七路经略司。
南宋时，除广南东、西两路仍常设经略司外，沿边的利州路、湖北路及襄阳府（今湖北襄樊）路也曾设经略司，后废罢。
部署（总管）司是最高的路级常设统兵机构，长官称马步军（或兵马）都部署，后改称都总管。雍熙三年（986），设高阳关都部署、定州都部署，随后又设雄州（今河北雄县）都部署、镇州都部署、并代都部署等，作为地区防御的重镇。宋太宗末年，设环（今甘肃环县）、庆等州都部署、延州路都部署等。初期都由武将任都部署，以后逐渐改由文官知州（府）兼任，武官则任副都部署。庆历元年，分陕西为五路，八年分河北为四路，以及河东路，共置十个常设的部署司。长官都部署通常由文官知州、知府兼安抚使者兼任，武官担任副都部署，有时还兼任安抚副使。
钤辖司是各路普遍设置的常设统兵机构，仅次于部署司，与部署司职责相同而地位、职权较低，长官为兵马钤辖、都钤辖，是仅次于兵马都部署（总管）的统兵长官。路级钤辖也称“路分钤辖”，通常由各路首府知州（府）兼任，知州（府）已兼任都部署的路另设“路分钤辖”，寄禄官（阶官）官高资深的称为都钤辖，一般的只称钤辖。普通州（府）也有设钤辖的，由知州（府）兼任，后改称副钤辖。
都监（监押）则各路、州、府皆设，是具体管军的长官。路级称“路分都监”；府、州也设。宋初，文武臣都担任，后专以武官担任，有的县、镇、寨也设，寄禄官（阶官）高的称都监，低的称监押。南宋初，曾有部分州（府）由知州（府）兼任，以武官为副都监，不久即罢知州（府）兼任。路分都监（监押）基本上由武官担任，实际上只是掌管治安、消防的武官。
南宋军制
宋高宗于建炎元年（1127）五月建立南宋时，北宋原有的军事体制已瓦解，随即设立“御营使司”，“简称御营司”，“以总齐军中之政”，以副相黄潜善兼御营使，同知枢密院事汪伯彦兼副使。六月，又以宰相李纲兼御营使。御营司遂夺枢密院、三衙之权，集军政、统军于一身，枢密院几同虚设。建炎四年六月，罢御营使司，职权归枢密院。南宋枢密院直接管辖全国军队，北宋时枢密院只管军政，而军队由三衙管辖。
绍兴三十一年（1161），金军南侵。宋高宗“亲征”，任命亲信杨存中为“御营宿卫使”，事权已与建炎时不同，只是宋高宗的“宿卫”使，并协调各抗金宋军。隆兴元年（1163），孝宗再次任命“杨存中为御营使，节制殿前司军马”，实际上也只是“宿卫”使。
北宋三衙分统全国禁军（北宋正规军），金灭北宋，京城（开封府）禁军败死溃散，三衙只剩少量班、直，随宋高宗南下。建炎三年十二月，因叛乱而解散。绍兴元年（ 1131）五月，任命“郭仲荀权主管殿前司公事，自巡幸以来，三衙实无兵，名存而已”。南宋三衙不设正长官时，以“主管殿前（马军、步军）司公事”为长官。绍兴五年春，殿前司有兵900多人，马、步军司才各有600多人。九月，以解潜部 3000隶马军司；以杨沂中所部神武中军约万人隶属殿前司，颜渐所部隶步军司；又将都督府直辖部队分属三衙，刘锜的亲兵也遥隶步军司，三衙才有了较大的直属部队。绍兴七年三月，又将王彦所部的原“八字军”约万人并入马军司。但南宋主要的军队都不属三衙管辖，这和北宋三衙分管全国军队的性质完全不同。南宋军队由枢密院直接管辖。三衙只是皇帝的三支亲卫军，杨沂中（存中）主管的殿前司兵及刘锜主管的马军司兵，是三衙中两支较强大的军队，先后多次出征，但实际上只是宋军中两支较次要的军队。乾道七年（1171），马军司又移驻陪都（行都）建康府。
北宋咸平三年（ 1000）六月，初设宣抚使时，只是“访民疾苦，宴犒官吏”，并无军事内容。庆历八年（1048）正月，镇压贝州（今河北清河西）王则兵变，文彦博任河北宣抚使，军事许“以便宜从事”。宣抚使节制军事成为主要任务，但北宋时都属临时性质，事后即撤消。北宋末，李纲任河北、河东宣抚使统军抗金，李纲“自陈书生不知兵，今使为大帅恐不胜任”。说明宣抚使早已作为军事统帅。
南宋建炎三年（1129）五月，张浚任宣抚处置使，以川、陕、京西、湖南、湖北路为辖区；六月，又以杜充为宣抚处置副使，节制淮南、京东、京西路，这是不冠以地区名称，正、副宣抚使分辖整个抗金地区的军事，职权大于一般的宣抚使。
同年闰八月，刘光世任江东宣抚使，驻太平州（今安徽当涂）、池州（今贵池），是非执政官的武将任宣抚使之始。宣抚使司通常只称宣抚司。最著名的莫过于绍兴十一年（1141）“绍兴和议”前，手握重兵的韩世忠、张俊、岳飞的三宣抚使，都不设副职（副使、判官）。
北宋时不设宣抚副使，只设判官为属官。南宋时，宣抚副使有时作为宣抚使的副职，但常单独建司；宣抚判官已不是属官，而是低于副使的副职，有时也单独建司。绍兴十年，杨沂中任淮北宣抚副使、刘锜任宣抚判官，实际上都是资历较低的正职，相互间亦无统属关系。
北宋制置使都属临时性设置，多以武将担任。南宋建炎元年八月，侍卫马军都指挥使郭仲荀“部禁旅从太后行，且制置京东诸盗，应江、淮、荆、浙、闽、广诸州皆为所隶”，而且“经制使以下并受节制”。以后所设的制置使司，所辖都是一二路或数州。建炎三年七月，发生江州（今江西九江）知州兼江东、湖北制置使张徵“以便宜竭取属郡之财”，因而同年“诏诸路制置使，惟用兵听从便宜，余悉禁止”。四年五月，“诸路帅臣（安抚使）见带制置使并罢”，“惟统兵官如故”。制置使遂成为路级专职军事长官，通常也都兼所辖部队的都统制，职权高于安抚使而低于宣抚使，著名将领岳飞、韩世忠、刘锜等在任宣抚使、副使、判官之前，无不先任置制使。
宋又设沿海制置使，通常由明州知州兼任，为常设机构，有一支海军，由正副使分任总领、同总领海船，设总领海船所。平江府知府或绍兴知府，偶亦以沿海制置使为兼衔，沿海制置使有时并入浙东安抚司。设置两个沿海制置使时，分驻明州、平江，副使常以武将担任。武将任沿海制置使时也兼任明州知州，绍兴三十一年（1161）的添差两浙西路马步军副总管兼提督海船、两浙西路通泰海州沿海制置使，则不兼地方官。
另有沿江制置使，岳飞于绍兴三年担任的即是江南西路沿江制置使，置司江州，是临时设置的机构。常设的沿江制置使，置司于建康府（今江苏南京），由知府兼任，“专一措置水军海船”。也常在鄂州设沿江制置司，有时只设沿江制置副使，单独置司，均由鄂州知州兼任。
建炎四年（1130），南宋朝廷面临金军临江的危急形势，“假权宜以收群盗”，企图利用抗金义军、游寇及部分较小的官军，分地区独立抗击金兵。同年五月，新设镇抚使，每镇辖二三州（府），除茶盐税收仍由提举常平司或茶盐司征收外，其他路级安抚司、转运司、提刑司等都撤消，财政收入三年内不上交，但朝廷也不拨钱粮，除知州（府）是镇抚使提名由朝廷任命，其他官员均由镇抚使任命，军事完全由镇抚使处置，“许以能捍御外寇（金）显立大功，特与世袭”。西起利州东路的金州（今陕西安康），东至淮南东路的通州（今江苏南通），北至原京西北路的河南府（今河南洛阳，实际在伊阳，今嵩县西南），南至鼎州（今湖南常德）的广大地区设置了20 多个镇抚使，先后任镇抚使的，有陈规、解潜、程昌寓、岳飞、王彦、牛皋等近30人。各拥有数量不等的军队，少的二三千人，多的以万计。流寇李成、孔彦舟等虽受命，但叛服无常，先后投降伪齐。不少镇抚使死于抗金、抗伪齐战斗，以及互相攻伐中，有些镇抚使则转为南宋正规军将领或州、府长官。
绍兴五年四月，金、均（今湖北郧县东南）、房（今房县南）镇抚使王彦调任荆南（今江陵）知府；并“召荆南镇抚使解潜赴行在”，“于是诸镇抚使尽罢矣”。