成书于春秋时代的《诗经》，其中有“伯氏吹埙，仲氏吹篪”（《诗经·小雅》）的文句。这已明显地反映出至少在距今二千五百年前的春秋时期，已经有名实相符的篪的存在。《太平御览》引《五经要义》：“篪以竹为之，六孔，有底。”陈晹《乐书》卷122：“篪之为器，有底之笛也。”而战国时期曾候已墓笛的出土，使我们看到先秦时代篪的形制。
湖南长沙马王堆三号汉墓出土的两只笛，吹孔平面与按音孔平面相交约为90度的夹角，这与曾侯已墓笛（篪）的吹孔位置极其相似。在时间上，两者相隔几百年；在空间上，湖南长沙和湖北随县相距数百里之遥，而吹孔位置几乎－致，由此可窥视出先秦到汉初横吹笛或篪的普遍形制。
然而，更多的历史文献认为，笛是汉武帝时代丘仲所创制，或是改造羌笛而成，或是如崔豹《古今注》说：“横吹，胡乐也。张博望入西域，传其法于西京，唯得《摩河》、《兜勒》二曲。”而日本学者林谦三先生认为，中国笛起源于汉武帝时代，是由西域的羌人传来的。以上观点构成了中国笛起源的“西来说”。笛起源的 “西来说”曾成为带支配性的观点。
中国笛起源的“西来说”，只代表一家之言。“西来说”的论据并不能说明笛的起源。而恰好只能说明西部各民族文化成分包括笛文化对中原文化的影响，井促使曾在中国本土上滋生、发展了几千年的横吹笛，在汉以后逐步趋于科学、合理和完善。杨荫浏先生正视了这种影响：“横吹的笛，在鼓吹（横吹）中占有相当重要的地位，是从公元前第一世纪末汉武帝的时候开始的。这可能和张骞由西域传入吹笛的经验和笛上的曲调有着关系。”（杨萌浏：《中国古代音乐史稿》第五章），杨荫浏先生客观地指出横吹笛在当时宫廷鼓吹中的地位以及笛与西域的关系。他认为西域传来了“吹笛的经验”和“曲调”，并非传来笛乐器本身。
汉代以后，横吹笛已在宫廷、军队的鼓吹乐中占有非常重要的位置。这个事实提醒了人们，中国笛的发展，已经脱离了它的早期原始形态，有可能在吸取了其他民族笛的合理成分后，在音律、形制等方面更加合理和更加完善，并与乐队中其它乐器日益完美地配合与协调。在河南邓县出土的南北朝时期画像砖上，我们能清楚地看到鼓吹乐队协调行奏的历史图像。横吹笛演奏者的持笛方向、角度，左右手弄笛姿势与今天笛演奏完全一样。
隋唐时期鼓吹乐的“大横吹部”和“小横吹部”均用横吹笛。在供人欣赏、娱乐的隋唐“燕乐”乐种中，横吹笛（当时称横留）广泛活跃于乐队里，在敦煌隋代壁画和唐伎乐人图上，也能看到横吹笛的演奏。在其它一些历史图画里我们还会发现两个方向的吹笛姿势（笛尾向左或笛尾向右）。
唐代已出现有关著名笛演奏家的记载，如李谟、孙楚秀，尤承恩、云朝霞等。其中李谟曾师从西域龟兹乐手，因笛演奏不同凡响，技艺出人头地，开元年间在笛吹才能上号称“天下第一”。
陈晹《乐书》卷148 ：“唐之七星管古之长笛也，其状如篪而长，其数盈导而七窍，横吹，旁有一孔系粘竹膜者，籍共鸣而助声，刘系所作也……。”也许至少从唐代开始，具有中国膜笛音色特点的笛就出现了。笛上带膜，是中国笛最独特的标志之一。
唐以前的笛是否贴膜，无文献可考。而马王堆三号汉墓笛在六个指孔的背面有一孔，此孔位置与第六孔位置距尾端管口几乎相等。因此，如果此孔是按音孔的话，并无实效意义。此孔是否是膜孔？如果此孔是膜孔，那中国笛的贴膜传统就可以推溯至汉代。
唐以后，横吹笛更加广泛应用于宫廷和民间的音乐活动中，如北宋宫廷的鼓吹乐，南宋宫廷的“随军番部大乐”、“天基圣节排当乐次”、民间瓦舍中的民间器乐“鼓板”，元代宫廷宴乐，明代的宫廷郊庙祭祀乐、朝会乐丹陛大乐、太平清乐，以及明代的余姚腔戏曲伴奏、昆山腔戏曲伴奏，清代的“十番鼓”（十番笛）、“十番锣鼓”、陕西鼓乐和各地丰富多彩的歌舞音乐伴奏、戏曲声腔伴奏等，都广泛地应用着横吹笛。在中国，人们在漫长的历史年代里，祖祖辈辈呕心沥血的无数次艺术实践中，已将笛逐步规范、完善为今天通用的形制。