我国第一次出现“步兵”一词始见于《六韬·战步》“步兵车骑战奈何？”。在夏的时期由于科技和兵源的限制，更多的是步兵战术，他们徒步作战以木质兵器为主，并开始使用青铜兵器和护具。
到了商朝开始出现了战车的参与的战队序列，步兵被打散加入战车中。车战成为战争的主力，这和当时武器的配备也有关系。军、师、旅、卒、两、伍的编制序列也出现在《周礼·夏官》。
“技击”一词最先出现在《荀子·议兵篇》里，是战国晚期才有的词，春秋时代还没有出现，《荀子》所说的“技击”，是指战国时齐国所实行的一种兵制，是一种与魏国的“武卒”、秦国的“锐士”并列的军事制度。《荀子》认为，这种更注重个人技勇的制度，实际比魏国的“武卒”、秦国的“锐士”都落後，这在班固的《汉书·刑法志》里曾有过进一步的论证。
黄帝时期步兵的兵器大多是木、石、骨制的兵器为主，但是蚩龙部落已有使用金属武器的记载“以金作兵器”《世末·作篇》。至夏朝建立，虽然金属兵器没有成为主力但是已经发展出很多类型的青铜兵器：刀、戈、戚、镞、矛、匕首。到了商代出现了专门炼铜的坩埚，铜制兵器大量装备。西周铜兵器的技术和形制都有显著改进，出现了合戈、矛为一体的戟。我个人觉得戟的出现和冶炼的技术的成熟为大规模的车战提供了可能性
古代步兵发展的转型很有意思，在我看来就是步兵到车兵再回到步兵的过程。战车何时出现恐怕无从考证了，但是夏初的甘之战己出现战车。在商灭夏的鸣条之战中使用据记载使用战车70乘，武王伐纣中使用战车300乘，周宣王攻楚用战车3000乘。大概是在商代后期车战己成为主要作战方式。
车战在现代的军事观点中是很落伍的，由于车辆本身的限制，战场必须要在平原进行，为了保证正面的冲击性，就需要结合成方阵。这在开始对付对方的步兵很有用，但是同样都是战车的冲击，战术单调。战争的失败往往决定于一两次决战。
随着战争的蔓延、扩大化，战车的局限性益发明显，在公元前719年，鲁、宋等国联军“败郑徒兵”，是中原诸侯国大规模使用步兵的最早记载。
著名的步战还有晋国的魏舒为了和和戎、狄作战，‘毁车为行‘，‘行‘这里就是指步兵，郑国称步兵为‘徒兵‘。这时步战已经开始逐步走入战争中来，但是终春秋之世，车战仍比步战更重要。
当时的步战的策略就是方阵的方式，也可以说是车战的延续。在《唐李对问》中李靖回答李世民的问题就有相关的记载。《曹公新书》里面有古制的车战战法记载：“攻车七十五人，前拒一队，左右角二队；守车一队，炊子十人，守装五人，厩养五人，樵汲五人，共二十五人，攻守二乘凡百人。兴兵十万，用车千乘，轻重二千，此大率荀吴之旧法也。”魏舒是把战车的思想转换到步兵上来使用。
魏舒步兵方阵的总体由五个互相掩护的大方阵组成，《左传》称为“五阵”，但其中最前边的一个方阵（前拒）皆是老弱的士兵为了诱敌而设。所以它实际只是四个方阵，按前、后、左、右配置，中间并无战阵。这大体就是当时战车部队的行军队形，可能在厄道里无法展开，就在原地改成步兵队形了。这种“五阵”可以在狭窄地形上直接由行军队形展开为作战队形，减少了冗长的布阵时间，把先进的战法，放诸于野战，伤亡只是影响方阵的大小，并不会造成缺口。
魏舒方阵的基本单元是由五伍二十五人组成的小方阵——两，其中包括十五名著甲步兵（由甲士改编）和十名轻装步兵（原隶属于攻车的步卒）。据考证，阵中的二十五名士兵以五列纵队排成一个长短兵器相互配合有纵深的横队，其正面和纵深均为7.2m。象这样的步兵方阵，事实上早在西周时期就已经出现了。
李靖对魏舒的评价：“靖曰：荀吴用车法尔，虽舍车而法在其中焉。一为左角，一为右角，一为前拒，分为三队，此一乘法也，千万乘皆然。”
因为这样的事情并没有造成重大的变革，所以，战车还继续成为春秋时期的战争主力。