孙膑打败魏国的消息传到了秦国，卫鞅趁势对秦孝公说：“魏国是秦国的近邻，随时都能够向咱们进攻。当初魏国重用庞涓的时候，我老怕他来打咱们。如今魏国打了败仗，中原诸侯都不跟他来往了，咱们应该趁这时候去进攻魏国，魏国准保抵抗不了。这么一来，咱们再往东去，一个一个地把中原诸侯都收过来，您不就当上全中国的霸主了吗？”秦孝公就叫卫鞅带领着五万大军，从咸阳往东打出来。
秦国的大军到了西河，西河太守接连不断地打发人向魏惠王请求救兵。魏惠王召集大臣们叫他们出个主意。大夫公子卬[ang二声]对魏惠王说：“我跟卫鞅有点交情，让我带着兵马先去对付他。要是他能讲和，那是再好没有了。要是他不答应的话，我就先守住城，再派人上韩国和赵国去借兵。”大伙儿全都同意这么办。魏惠王就拜公子卬为大将，带领五万大军去救西河。公子卬先把军队驻扎在吴城[就是吴起做西河太守的时候为了防备秦国所造的那座城]。
公子卬正要给卫鞅写信请他退兵的时候，把守城门的士兵进来报告说：“秦国打发使者送信来了，还在城外等着呐。”公子卬吩咐手下的人把那个送信的拿绳子吊到城头上来。公子卬拿到了信，一瞧，原来是卫鞅写来的。大意说：“我跟公子好像亲兄弟一样，哪儿能彼此攻打呐？可是国君给我下了命令，我总得有个交代。我想最好咱们说好了，两边都退兵。要是公子愿意，请到玉泉山来订盟约。这么着，一来可以叫两国的老百姓不受战争的痛苦，二来还可以保全咱们朋友的交情。要是您答应，请给我个日期，我好立刻退兵。”公子卬挺高兴，当时就写了回信，约他第三天相会。
第三天，卫鞅下令，吩咐后队人马先退下去，留下前队的兵马到左近的山上去打猎。一面又打发人拿了好些麝香送给公子卬。这麝香是秦国出产的，能止痛，能避臭味，算是顶名贵的特产。公子卬收到了礼物，更加感激卫鞅的情义。他还不大放心，偷偷地打发人去探听秦国军队的动静。果然，秦国的军队已经撤退了，卫鞅只带着三百名卫兵在玉泉山等着公子卬。