和平五年(464)，吐贺真死，其子予成继位，号受罗部真可汗，这是魏人所说“恩惠”的意思。予成自定年号为永康元年，率领其部族又来侵犯边境，魏朝北方各镇流动出击的军队把他们打败。皇兴四年(470)，予成又来犯边，显祖带兵北伐。京兆王子推、东阳公元丕督率诸军出西路，任城王元云等督率军队出东路，汝阴王元赐、济南公罗乌拔督率军队为前锋，陇西王源贺督率诸军为后继。各路将领与显祖在女水之滨会合，显祖亲临誓师，诏令诸将说：“打仗用兵不在于多而在于出奇制胜，你们要为朝廷奋力作战，作战方略朕已成竹在胸。”于是就挑选精兵五千人向敌军挑战，布置许多奇兵来迷惑对方。蠕蠕军溃败逃窜，魏军向北追逐三十余里，斩首五万级，敌军投降的有万余人，缴获军马兵器不计其数。十九天之内，往返行军六千余里，把女水改名为武川，并撰写《北征颂》，刊刻在大石上以记载战功。
延兴五年(475)，予成向朝廷请求通婚，朝中官吏认为予成屡次侵犯边塞，请求皇帝拒绝他派来的使者，发兵讨伐予成。显祖说：“蠕蠕人好像禽兽，贪婪而不讲信义，朕应当以信用和诚恳对待他们，不能强行与之断绝。予成既然懂得悔过，派使者前来请和，要求结姻攀附，怎么能辜负他的一片诚意？”于是下诏回复说：“所论通婚之事，说明你开始有所转变，但探究事情的道理，却不能允许你的请求。男女婚嫁之事，爻象上说得十分明白，初次婚媾的喜事，应当崇尚厚重的礼聘，这是君子之所重视的人伦之本。如果开头就不严肃慎重地对待，此事终究难以长久。”予成经常心怀诡谲奸诈，于显祖在位之时，不再向朝廷求婚。太和元年(477)四月，予成派遣使者比拔等人前来向朝廷进献良马、貂裘，比拔等人说天朝拥有珍宝华丽之物非常之多，请求让他们观看一番。皇帝就令有关官员拿出宫中所藏的珍玩金玉、文绣器物，御厩里的宝马、奇禽、异兽，以及人间所用的贵重物品，都陈列在京城街市，让他们一一观赏。比拔看了以后，对同来的人说：“大国这等富贵华丽，我一生都不曾见到过。”太和二年(478)二月，予成又派比拔等人前来朝贡，不久又请求通婚。高祖有招纳蠕蠕之意，就准许了。予成虽然年年朝贡，却不曾明确地同朝廷订立款约，因此通婚之事也就停了下来。
太和九年(485)，予成死。其子豆仑继位，号伏古敦可汗，是魏人所说“永久”的意思。自称太平元年。豆仑性情残暴，杀人成性，他的大臣侯医西山、石洛候屡次以忠言相谏劝，又劝他与魏和睦相交，不要侵犯中国。豆仑大怒，诬陷石洛候图谋反叛，把他杀掉，并夷灭其三族。太和十六年(492)八月，高祖派阳平王元颐、左仆射陆睿又同为都督，统领斛律桓等十二员大将率七万骑兵征讨豆仑。蠕蠕部族内高车族人阿伏至罗率十余万人向西逃走，自立为主。豆仑与叔父那盖分两路追击，豆仑从浚稽山北面出发向西，那盖则从金山出发。豆仑多次被阿伏至罗打败，而那盖则接连打了胜仗。于是国人都认为那盖有上天帮助，想要推举那盖为首领。那盖不从，众人强逼他，他就说：“我当臣子都不行，怎么能当国主？”部众就杀了豆仑母子，把他们的尸首给那盖看，那盖这才即位。
那盖号为候其伏代库者可汗，在魏人语言中是“悦乐”的意思。自称年号为太安元年。那盖死，其子伏图继位，号他汗可汗，是魏人所说“开端”的意思。自称始平元年。正始三年(506)，伏图派使者纥奚勿六跋来朝廷进贡，请求通和。世宗不答复使者，让朝廷有关官员下诏书给勿六跋说：“蠕蠕的远祖社仑是大魏国的叛臣，我们对过去的事予以宽容，暂时与你通使往来。现在蠕蠕已经衰微，势力比往昔大为减弱，我大魏朝恩德广厚，兴隆如同周、汉，跨据中原之地，肃清八方之外。现因江南尚未平定，权且宽容北边的掳掠，双方通和之事，不容轻易应允。如你们整治藩邦之礼，表现出明显的诚意，自当不会辜负尔之诚心。”永平元年(508)，伏图又派勿六跋奉上函信一封，并献上貂裘，世宗不予接纳，按照前次晓喻的道理将使者遣还。
伏图征伐西部的高车族，被高车王弥俄突所杀，其子丑奴继位，号豆罗伏跋豆伐可汗，是魏人所说“彰制”的意思。自称建昌元年。永平四年(511) 九月，丑奴派僧人洪宣向朝廷奉献珠宝佛像。延昌三年(514)冬，世宗派骁骑将军马义舒出使丑奴，使者还未出发而皇帝驾崩，此事便停止下来。丑奴魁梧健壮，善于用兵。延昌四年(515)，派大臣尉比建前来朝贡。熙平元年(516)，丑奴西征高车并大破高车军队，擒获高车王弥俄突，把他杀掉，吞并所有高车的人马，其国由此而又趋强盛。熙平二年(517)，丑奴又派大臣尉比建、纥奚勿六跋、巩顾礼等前来朝贡。神龟元年(518)二月，肃宗驾临显阳殿，把巩顾礼等二十人带到殿前，派中书舍人徐纥宣读诏书，表示对蠕蠕履行藩邦之礼不完备的谴责之意。
当初，豆仑被下属杀死，那盖继位为首领，伏图就占有豆仑之妻候吕陵氏，生下丑奴、阿那瑰等六人。丑奴即位后，忽然丢失了名叫祖惠的儿子，四处寻找都不见。有个叫屋引副升牟的人，他的妻子名叫是豆浑地万，年方二十，是一个巫医，常常假托神鬼附身，以前经常被丑奴所信任，在丑奴那里进进出出，她说这个小儿如今在天上，我能够呼叫到他。丑奴母子俩对此十分欣喜，第二年仲秋之际，在大泽中设置帐篷，斋戒洁身七天，祈请上天。过了一夜，祖惠忽然来到帐篷里，自己说是长期以来住在天上。丑奴母子紧紧抱着他，悲喜交加，于是聚会全国的人，给是豆浑地万取号为圣女，把她接纳为可贺敦，授予她的丈夫屋引副升牟爵位，并赐给牛马羊三千头。是豆浑地万既怀有邪门左道，又颇有姿色，丑奴对她非常喜爱，对她言听计从，于是国政由此而日益昏乱。像这样过了许多年，祖惠长大成人，他母亲问他早先的事，祖惠说道：“我长期住在是豆浑地万家里，根本不曾去到天上，上天的说法是地万教我的。”他母亲就把这些情况全都告诉丑奴，丑奴说：“地万能够看得见很遥远的事情，不能不相信她，你不要用谗言诽谤她。”后来地万对此感到非常恐惧，就在丑奴面前诬陷祖惠，丑奴就暗地里把祖惠杀了。
正光初年(520)，丑奴的母亲派大臣李具列等人将是豆浑地万绞死，丑奴大怒，要诛杀李具列等人。这时阿至罗部来侵犯丑奴，丑奴领兵回击，被打败。丑奴返回之后，他的母亲和大臣把他杀了，立丑奴的弟弟阿那瑰为主。即位仅有十天，阿那瑰的族兄大臣示发率数万之众攻打阿那瑰，阿那瑰战败，带领他的弟弟乙居伐轻骑往南投奔大魏。阿那瑰之母候吕陵氏同他的二个弟弟不久就被示发杀死，但阿那瑰却不知道此事。
同年九月，阿那瑰将要到达京师，肃宗派兼侍中陆希道为主使，兼散骑常侍孟威为副使，到京城辖区的边地迎接慰劳；派司空公、京兆王元继到北中这个地方，侍中崔光、黄门郎元纂在离京城五十里处，设置酒宴以表示慰劳，一直把他接到朝廷门阙之下。十月，肃宗来到显阳殿，指定从五品以上任职显要的官员、宗室贵族、各藩国的使者贵宾等，都排列坐于殿庭之上，王公以下的人和阿那瑰等人进来后，就在庭院中面北而坐。座位定下来以后，接待宾客的近侍引导王公以下的官员上殿，阿那瑰位置列于藩王之下，又让将任命的官员和阿那瑰之弟与二叔位列于群官之下。皇帝派中书舍人曹道宣读诏令表示慰劳和问候，阿那瑰向皇帝启奏说：“陛下宽厚为怀，让我的弟弟与叔叔等人得以上殿参与盛会，但微臣还有一位堂兄，在我们部族里官职高于二叔，乞望陛下允许他上殿。”皇帝下令准许他的请求，就把他的座位安排在阿那瑰弟弟之下，其二叔之上。宴会将要结束时，阿那瑰手捧奏折站立在座席之后，肃宗派舍人常景前去问他有什么话想要说，阿那瑰请求走到殿前，皇帝令人引导他上前。阿那瑰再次下拜，直身跪着说：“微臣祖先，原是出自大魏国。”皇帝说：“朕已经都知道了。”阿那瑰站起身来说道：“臣的祖先，随着水草之地放牧牲畜，后来定居在大沙漠之北。”皇帝说：“你的话没有说完，可以详细陈述出来。”阿那瑰又说：“微臣的先祖，世世代代居住在北方，虽然山隔水阻，但世代都倾心仰慕大魏的教化；之所以没有能够早日普及教化，都是因为高车族的悖逆所致，臣国长期受其骚扰，没有机会派遣使者前来向朝廷表达我们深远的诚心。到几年之前，才逐渐平定高车。我的哥哥当了国主之后，曾经派遣巩顾礼等使者前来大魏，确实是想要诚心诚意地奉行藩国的礼仪，所以朝廷派曹道芝出使臣国之日，我与当国主的哥哥立即派五位大臣拜受皇帝的诏命。我兄弟二人臣奉朝廷的心愿没有能够向陛下表明，高车又前来侵犯，国内又有奸臣乘乱反叛，将微臣的哥哥丑奴杀死，拥立臣为国主。仅仅过了十多天，为臣因感到陛下恩慈如同天日，所以在仓卒之间只身前来投奔大魏，归附听命于陛下。”皇帝说道：“听了你的陈说，觉得你还没有把事理说完，你可以继续往下说。”阿那瑰再次跪拜接受诏命，起身说道：“微臣因家国有难，只身来投奔朝廷，我的老母还留在那里，母子分离相距万里，本国的臣民都四处逃散。陛下恩德深重，胜过天地，请求陛下派给兵马，帮助我回归本国，翦灭叛逆之徒，收集逃散的臣民。望陛下以仁慈为怀，赐给微臣兵马。我的老母倘若还在人世，能同我相见，就可继续母子间的恩爱；如果她已经亡故，我定要报这个仇，来洗雪我的奇耻大辱。微臣定当统领余部，侍奉陛下，对朝廷一年四时的贡纳，决不敢有所缺少。臣难以得见陛下圣颜，心里有许多话要向陛下倾吐，但想要说的意思不是几句话就能说完的，另外写有启奏的表章，现在恭敬地呈送陛下，希望陛下仔细阅览。”于是把奏折交付舍人常景，把要说的事一一奏上皇帝。不久，肃宗封阿那瑰为朔方郡公、蠕蠕王，并赐给他衣服冠冕，赠给他轻便马车上的车盖，以及朝臣的俸禄、仪仗与卫士，待遇与藩王相同。
同年十二月，因为阿那瑰考虑到国内没有法定的国主，想要回去加以安抚，屡次向朝廷上书请求，肃宗就诏令朝廷大臣商议此事。当时朝臣中意见不统一，有的主张让他归还，有的则认为这样做不妥。领军元叉时任宰相，阿那瑰私下用黄金一百斤贿赂他，终于获准回到北方。正光二年(521)正月，阿那瑰等五十四人向朝廷辞别，肃宗亲临西堂，接见阿那瑰及其伯叔兄弟五人，让他们上殿并赐坐，并派中书舍人穆弼对他们进行慰劳。阿那瑰等人向皇帝拜辞，皇帝下令赐给阿那瑰细明光人马铠二副，铁人马铠六副；露丝银缠槊二张并配有装饰的白羽毛，赤漆的槊十张也配有白羽毛，黑漆的槊十张并配有旗帜；露丝弓二张并配有箭，朱漆柘弓六张并配有箭，黑漆弓十张并配有箭；赤漆的盾牌六副并有刀，黑漆的盾牌六副并配刀；赤漆鼓角二十具；五色锦被二床，黄绸被褥三十套；诸侯贵戚穿的绣袍一件并带冠帽，诸侯夫人穿的红纳袄一件；红袍二十件并带冠帽，女子穿用的各色丝织物千匹；红色的小口骑服一套及饰物，紫色的大口骑服一套及饰物；百子帐十八具，黄布幕六张；新鲜干粮一百石，炒面粉八石，炒榛粉五石；铜制乌钅育四个，铁制乌钅育二个，容积为二斛；黑漆的竹木盍四个，容积为二升；婢女二人；父草马五百匹，骆驼一百二十头，母牛一百头，羊五千头；朱红色漆画的盘子十合；小米二十万石。全都运送到目的地交给阿那瑰。又诏令侍中崔光、黄门元纂把他们送到京城之外。
阿那瑰前来投奔朝廷之后，他的堂兄大臣婆罗门率领数万人征讨示发，把他打败。示发只得逃奔地豆于人，被地豆于人杀死。于是蠕蠕人推举婆罗门为国主，号为弥偶可社句可汗，是魏人所说“安静”的意思。当时，安北将军、怀朔镇将杨钧给朝廷上表说：“传说蠕蠕人已经另立国主，是阿那瑰的堂兄。北夷人心似野兽，他既然已即国君之位，恐怕未必会以一个杀死兄弟的人的身份，出郊隆重地迎接其堂弟阿那瑰。我朝轻率地送他前去，徒劳往返，将会徒然损害国威，除非是增派军队，否则就不可能把他送回北方。”同年二月，肃宗让昔日担任蠕蠕使者的牒云具仁，前往晓喻婆罗门劝其迎接阿那瑰以恢复其王位。婆罗门特别骄横侮慢，毫无逊位回避之心，强迫牒云具仁对他以君臣之礼相见，具仁坚守节操不肯屈服。婆罗门就派他手下的大官莫何去汾、丘升头等六人率兵二千人随具仁迎接阿那瑰。五月，牒云具仁回到阿那瑰所在的边镇，一同计议当时的事态形势。阿那瑰顾虑重重不敢北进，就上表请求仍回到京都。适逢婆罗门被高车族追逐，被迫率领十个部落到凉州归降大魏，于是蠕蠕族数万臣民相率迎接阿那瑰。七月，阿那瑰上书启奏说：“归顺的蠕蠕人元退社、浑河旃等二人本月二十六日到达我的镇所，说蠕蠕国内大乱，各个姓氏另居别地，相互之间抄家抢掠，如今北方部族的人都引颈翘望，等待朝廷前来拯救。现在我请求朝廷依照先前的恩德，赐给精兵一万。并令人督率送微臣前往漠北，抚慰安定百姓，倘蒙陛下应允我的请求，事情必定能够成功。”肃宗诏令将此事交付尚书、门下省广为计议。八月，皇帝诏令兼散骑常侍王遵业驰往驿所宣旨慰问阿那瑰，并且再次对他进行赏赐。