尧是历史上禅让制的第一个实践者。尧的父亲誉死后，把帝位传给尧的哥哥挚，挚又把帝位传给了尧。尧执政五十年之后，快定不传位给他的儿子丹朱，而是把帝位让给一位贤德的人，这就是所谓的禅让制。
舜沿用尧的禅让制，选定贤人禹作为自己的接班人，而非自己的儿子商均。舜逝世后，禹接替了帝位。但是禹以后的做法就与舜大相径庭了。禹让儿子启继承了王位，禅让制遭到了破坏。
那么禅让制真的是禹破坏的吗？学者们对于启的继位是继续沿袭禅让制还是改为世袭制也说法各一。《孟子·美章》载："益避禹之子于箕山之阳，朝现讼狱者不之益而之启，巳 ’吾君之子也。’""启贤，能敬承禹之道，益之相禹也，历年少，施泽于民未久。舜、禹、益相去久远，其子之贤不肖，皆天也，非人之所能为也。"《史记·夏本纪》记载： "帝禹立，而举皋陶，荐之，且授政焉，而皋陶卒。封皋陶之后于英、六，或在许。而后举益任之政。十年，帝禹东巡狞，至于会稽而崩；以天下授益。三年之丧毕，益让帝禹之子启，而辟居箕山之阳。禹子启贤，天下属意狩。及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未洽。故诸侯皆去益而朝启，日：’吾君，帝禹之子也！’于是启遂即天子之位，是为夏后帝启。"司马迁的观点基本承袭《盂子》篇。综合这些历史记载可以知道，尧、舜、禹都是实行过禅让制的，而且舜、禹、益均先后避让过尧之子丹朱、舜之子商均、禹之子启，只因舜、禹、启贤能，方才得到诸侯的拥戴而登上帝位。由此看来，当时禅让虽是一种制度，但关键还在于继承者贤与不贤，能否揽众心。
与此说法相悸的是，许多史书上都记述："尧舜传贤，禹独传子。""尧舜皆传贤，及禹而德衰，不传贤而传子。"尽管有的学者进行了辩解，说："丹朱之不肖，舜之子亦不肖，禹传子启，而启独贤。"而根据《竹书纪年》、《韩非子》、《战国策》之见，又观点各异。《竹书纪年》云："益于启位，启杀之";《韩非子·外储说右下》："古者禹死，将传天下于益，启之人因相与攻益而立启";而《战国策· 燕策》则日："禹传益，而以启任为吏。及老，而以启为不足任天下，传之益也。启与支党攻益而夺天下。"此处并未提到启因贤而受诸侯拥戴之事。但夏启确实是使用武力，杀了伯益的，不久许多诸侯来都城阳翟朝会，启在钧台举行盛大筵宴款待他们，这就是历史上有名 的"钧台之享"。这些史料所记述 的内容与本文开头所述的事实是 基本一致的。
其实禹也没有什么可责备的地方。禅让制是古代权力结构演 变的过渡形态。禅让过程中的民 主是非常有限的。在旧的民主传统非常有限的情况下，真正能起作用的四岳等部落首领的意见 再重要，而尧舜的决定、部落联盟首领的个人意见则是至关重要的。昔日氏族、部落时代的重大事情由议事会与民主大会集体讨论决定。首领由拥有选举权的人 们选举产生，能够体现公众意志。禅让的实施不过是把部落首领的个人意志，披上了民主传统的外衣。如果不是四岳等部落首领的推荐和尧的个人意志，而是像氏族时代那样选举，舜肯定不会当选。而在社会的权力结构己经发生了很大变化的禹的时代，部落首领的意见尤为重要。最重要的原因是：世袭制己经得到了大多数人的认同，怕益与启的权力斗争失败的主要原因是部落首领已经开始认同世袭制，虽然启并不比丹朱、商均更有才德，但他最终胜出了。