早期生活
虞世南（558 —638），字伯施，越州余姚（今属浙江）人，生于陈武帝永定二年（558）。他是隋朝内史侍郎虞世基之弟。祖虞检，萧梁时，任始兴王府咨议，父虞荔，陈朝时，任太子中庶子，均为知名之士。他继承家学，少年时，同兄长虞世基受业于吴郡名儒顾野王名下，勤奋好学，精思不倦，对经学、文学都有较深的造诣。在文学上仿效当时名家徐陵，徐陵称赞他的文风深得自己的旨趣，由此知名。同郡人智永禅师，继承其先祖王羲之书法，在当时负有盛名，虞世南又拜他为师，得到他的真传，并有所创新，擅长书法之名更超过了文学。陈文帝天嘉年间，征召虞世南为建安王法曹参军，后主至德年间，转调西阳王友。
陈朝灭亡后，虞世南、虞世基兄弟从建康到了长安，都以擅长文学获得声誉，当时人把他们比作西晋时代的二陆。那时隋炀帝杨广为晋王，听说虞氏兄弟很有才学，同他的兄弟秦王杨俊争着聘任他们为王府属官，结果晋王依仗权势把他们招致门下。炀帝大业年间，任用虞世南为秘书郎，后转起居舍人。炀帝虽然爱重他的才学，但由于他为人正直，不善于逢迎，所以不肯重用，十年之久仍然是七品官。虞世基却因善于阿谀奉承，得到宠信，官至内史侍郎，颇有权势。虞世南素来勤俭清廉，过着清贫生活。隋末，虞世基随同炀帝被宇文化及所杀，虞世南则随宇文化及到聊城（今山东聊城西北）。后他被窦建德擒获，任用为黄门侍郎。
归唐以后
窦建德所建农民政权覆灭后，虞世南归唐，被任用为秦王府参军，不久，转任记室，授弘文馆学士，与房玄龄同掌秦府文书。秦王为太子后，升任他为太子中舍人。太宗即位后，转著作郎，仍兼弘文馆学士。虞世南以年老，多次请求致仕，太宗不许，升迁为太子右庶子，辞谢不就，转秘书省少监，贞观七年，升任秘书监，赐爵永兴县子。八年，晋爵县公。太宗器重虞世南学识的广博，每逢处理政事后有闲暇时间，便同他共观经史，互相议论。他虽是一个体弱多病容貌儒雅的文人，但是秉性刚正不挠，每当太宗向他询问时事，或同他议论古代帝王政事的得失时，他都能直言敢谏，因势利导，提出一些兴利除弊的意见。贞观八年，陇右地区山崩，各地多次出现大蛇，山东和长江、淮河流域相继发生水灾，太宗感到忧虑不安，向虞世南征求意见。世南举出历史上一些山崩地震，洪水泛滥，大蛇出现的例子。说明深山大泽是龙蛇所居，出现大蛇，不足为怪；山崩、洪水等自然灾害，只要实行德政，“施惠于天下”，“修德可以销变”，太宗采纳他的意见，派使者到各地赈济灾民，平反冤狱，从而减轻了人民的疾苦。
太宗喜好宫体诗，写了一首命虞世南唱和。虞世南进谏说：“圣作虽工，体制非雅，上之所好，下必随之。此文一行，恐致风靡，而今而后，请不奉诏。”太宗嘉奖他的直谏，赐绢50匹。太宗颇好畋猎，虞世南多次规谏，都被采纳，史称其“有犯无隐，多类此也”。
虞世南的直言规谏，深受唐太宗的器重，“太宗尝谓侍士曰：‘朕固暇日与虞世南商略古今，有一言之失，未尝不怅恨，其恳诚若此，朕用嘉焉，群臣皆若世南，天下何忧不理。’”“帝每称其五绝：一曰德行，二曰忠直，三曰博学，四曰文词，五曰书翰。”唐人《隋唐嘉话》亦称“兼是五善，一人而已”。他的直言敢谏，为官清正，对于促成“贞观之治”是有影响的，不仅是书法、文学见长而已。
博学与文采
虞世南在陈、隋、唐三朝都以博学文采著名当世。据《隋唐嘉话》记载：“太宗将致樱桃于酅公，称奉则以尊，言赐则以卑，乃问之虞监，曰：‘昔梁武帝遗齐巴陵称饷’，遂从之。太宗常出行，有司请副书以从，上曰：‘不须，虞世南在此，行秘书也。’”“太宗令虞监写烈女传，以装屏风，未及求本，乃暗书之，一字无失。”
虞世南的生平著作，除有文集30卷外，尚有《北堂书钞》。据《大唐新语》所载：“太宗顾见前代帝王事得失，以为鉴戒。魏徵乃以虞世南、褚遂良、萧德言等采经史百家之内嘉言善语，明王暗君之列，为五十卷，号《群书理要》。”可惜他的著作大部散失。
贞观十二年（638），虞世南因年老多病再次请求致仕，得到朝廷准许，不久病逝，终年八十一岁。虞世南逝世后，太宗对他十分悼念，赠礼部尚书，谥文懿，陪葬昭陵。贞观十七年，太宗下诏图画功臣二十四人于凌烟阁，虞世南即其中之一。他的儿子虞昶，官至工部侍郎。
书法成就
虞世南书法渊源于王羲之父子，幼年从智永禅师学书。智永笔法又来自家传，故唐人《云仙杂记》称：“虞世南书冠当时，人谓其有（王）羲之鬼”。宋人《宣和书谱》谓：“释智永善书，得王羲之法，世南往师焉。于是专心不懈，妙得其体，晚年正书遂与王羲之相后先。”虞世南作品之佳者可同王羲之相比。清人梁?《承晋斋积闻录·名人书法论》对虞世南书法艺术也有很高评价： “唐虞世南、欧阳询、褚遂良、颜真卿、柳公权、李邕、徐浩，皆第一等书也。”
虞世南在中国书学史上占有极其重要的地位。虞出自王氏嫡传，欧阳询则从王氏脱体另树风格；欧擅长各种书体，比虞全面，虞则专精正行草书，较欧严谨；虞书内含刚柔，欧书筋骨外露，各具特色。在唐太宗君臣珍惜王氏父子书法的影响下，出自王氏嫡传的虞氏当然更受重视，因而唐代书法评论家自张怀瓘开始以欧书外露筋骨，虞书内含刚柔为名，引用“君子藏器”的说法。
虞世南在书法理论方面的论述，主要有唐人张彦远所辑《法书要录》中所录《书旨述》，清人冯武编著的《法书正传》中辑录的《虞永兴笔髓》。其中《笔髓》一篇影响较大。
虞世南书法真迹保存至今的为数不多，其中最受推崇也较可信的代表作当为《孔子庙堂碑》，凡四十行，三千余字，碑成于贞观七年，为虞氏晚年作品。“用笔俊朗圆腴，外柔内刚，字形稍狭长而尤显秀丽。横平竖直，笔势舒展，一派平和中正之气象。然端观之，其中每一波法，无不一过而三折；每一浮鹅，无不调锋而再三；其一纵一横，无不平铺而直过者；乃至每一点划无不精思俯会，如见其血脉之流动”。除《孔子庙堂碑》外，其他尚有《昭仁寺碑》、《破邪论序》、《汝南公主墓志》以及散见于刻帖的《大运帖》、《用笔赋》、《书指述》、《演连珠》、《景纬成象》、《孔有新制帖》、《积时帖》、《朝会帖》、《瘦朽帖》、《临乐毅论帖》、《潘六帖》、《世南伏奉三日疏》、《醒滞帖》等。这些碑帖中，有些是伪作，有些是集碑文钩摹而成，可信的为数甚少。