父母用手轻轻抚摸胎儿或轻轻拍打胎儿，通过孕妇腹壁传达给胎儿，形成触觉上的刺激，促进胎儿感觉神经和大脑的发育。经过抚摸训练出生的婴儿，肌肉活动力较强，对外界环境的反应较灵敏，在生后翻身、爬行、站立、行走等动作的发展上都能提早些。
抚摸胎教的方法包括：
1、每天睡前听胎教音乐之前进行。孕妇仰卧放松，双手放在腹壁上捧住胎儿从上之下，从左至右顺序地抚摸胎儿，反复10次后，用食指或中指轻轻抚压胎儿，然后放松。
2、到妊娠6―7个月时，孕妇能摸清胎儿体形，可进行推晃锻炼，即轻轻推动胎儿，使他在腹中散布。
3、抚摸胎教要求定时进行，开始每周3次，以后根据具体情况逐渐增多，每次时间5―10分钟。
4、如果抚摸胎教配以轻松愉快的音乐，效果更佳。在抚摸时应注意胎儿的反应，如胎儿用力踢腿，应停止抚摸，宫缩出现过早的孕妇不宜使用抚摸胎教法。