西汉元帝时，鲁地（今山东省）有一个名叫朱云的人，他容貌雄伟，身材高大，不但好行侠义、勇力过人，而且为人忠正，很有谋略，受到当时地方各界的称誉。
但是，这样的人却不能得到朝廷的任用。一开始，华阴县（今属陕西省）守丞推荐朱云竟被反坐。后来虽然先后当过几个县令，但由于他结交一些正直的人，反对握权枉法的丞相和中书令；被逮捕入狱，直到元帝逝世才被放出来。
汉成帝时，安昌侯张禹由于曾经当过成帝的老师而受到重用，当了丞相，但是朱云对张禹却有自己的看法。有一次，他上书成帝，要求接见。接见时，他当着满朝公卿的面对成帝说：“现在这些朝廷大臣，上不能帮助皇上治理国家，下不能为老百姓谋利益，皆尸位素餐。”还要求治张禹的罪。成帝见他如此攻击朝廷的大臣们，大怒，下令将他处斩。幸亏左将军辛庆忌冒着丢官送命的危险，再三向成帝请求，才免去了朱云的死罪。
朱云所说的“尸位素餐”引自《书·五子之歌》和《诗·魏风·伐檀》。尸，是古代祭礼中的一个代表神像，《书·五子之歌》中有“太康尸位，以逸豫灭厥德”的词句，以“尸位”比喻有职位而不做工作。“素餐”，是指不劳而获或不劳而食，《诗·魏风·伐檀》中，有“彼君子兮，不素餐兮”的诗句。朱云把“尸位”和“素餐”合在一起，用来批评那些朝廷大臣们，占据了很高的职位而不办事情，拿了很多的薪水而不工作。
后人用“尸位素餐”作成语，比喻居位食禄而不尽职，作贬义词用。但有时也用作自谦之词，表示自己没有做什么工作。