拓跋氏是鲜卑族部落联盟中的一个构成单位。拓跋氏建立魏国，是经历了长期的发展过程的。
据《魏书·序纪》记载，拓跋氏历史的序幕是从拓跋毛开始的。他为“远近所推，统国三十六，大姓九十九，威振北方，莫不率服”。关于这时期拓跋氏的历史，我们知道的很少，所谓统国三十六，大姓九十九，大约都是一个氏族部落联盟中的氏族部落。
拓跋毛后，五传到了拓跋推寅时候，正值东汉初年，拓跋氏开始从原来的居地向南移动。“南迁大泽，方千余里，厥土昏冥沮洳”。七传到了拓跋邻，以所在地荒遐，又谋南迁，因年老，传位于子拓跋诘汾，帅部南移。“山谷高深，九难八阻，于是欲止。有神兽，其形似马，其声类牛，先行导引，历年乃出，始居匈奴之故地。”神兽之说，是拓跋氏早期的神话传说。
拓跋力微和拓跋猗卢。拓跋氏的初步发展
拓跋诘汾死，子拓跋力微立。在《魏书·序纪》里，力微被称为始祖，他在位五十八年，活了一百零四岁。在拓跋氏历史上，力微是有贡献的，因此他被称为始祖。
拓跋力微居匈奴故地之前，拓跋氏的原始居地大约在内蒙古自治区鄂伦春自治旗大兴安岭北部一带。《魏书·礼志一》载：“魏先之居幽都也，凿石为祖宗之庙于乌落侯国西北。自后南迁，其地隔远。真君中，乌落侯国遣使朝献，云石室如故，民常祈请，有神验焉。其岁，遣中书侍郎李敞诣石室，告祭天地。”据《礼志》这条记载看，这石室所在之处，就是拓跋氏族最早活动的地区。1980年7月在内蒙古自治区鄂伦春自治旗阿里河镇西北十公里大兴安岭北部东麓，发现了这个石室。石室内还保存着北魏世祖拓跋焘太平真君四年（443）派遣中书侍郎李敞来告祭天地时的石刻祝文。石刻祝文与《魏书·礼志一》所记大体一致，仅个别字句稍有出入。石室的发现，证实了今年蒙古鄂伦春自治旗阿里河镇一带是拓跋氏族的最早居地，正是从这一地区南移居匈奴故地的。
拓跋力微之前，拓跋氏还经历过一次纷乱。《魏书·序纪》记载，“先是西部内侵，国民离散，依于没鹿回部。”拓跋氏逐渐发展，力微率领部人“北居长川”（内蒙兴和县一带）。“诸旧部民，咸来归附”。他在位的第二十九年（曹魏齐王芳正始九年。公元248 年），拓跋氏与没鹿回部发生矛盾，力微兼并了没鹿回部。于是“诸部大人悉皆款服，控弦上马二十余万”。十年后（曹魏高贵乡公甘露三年，公元258年），迁于定襄之盛乐（今年蒙和林格尔北）。这年四月举行“祭天”大典，“诸部君长，皆来助祭。唯白部大人，观望不至。于是力微征而戮之。远近肃然，莫不震慑”。这说明拓跋力微部落大首长的地位、权力，渐渐突出。
魏晋之际，拓跋力微与汉族朝廷的关系是比较和好的。曹魏末年，他曾派长子沙漠汗去洛阳。沙漠汗在洛阳多年，自然受到汉文化的影响。晋武帝时，卫瓘为征北大将军，都督幽州诸军事、幽州刺史、护乌桓校尉。他一方面挑拨乌桓与拓跋力微间的关系，一方面又挑拨力微与沙漠汗间的关系，致使力微杀了沙漠汗，又使力微与贵族间矛盾，出现“诸部离叛，国内纷扰”的局面。这情况，在《晋书·卫瓘传》里有记载：“于时（晋武帝泰始初至太康初）幽并东有乌桓，西有力微，并为边害。瓘离间二虏，遂致嫌隙。于是乌桓降，而力微以忧死。”
拓跋力微死后十多年，子录官得立。录官分部落为三部，录官自领一部居东，在上谷北濡源之西（今河北沽原东南），东与宇文部为邻；以沙漠汗之长子猗■统一部，后代郡之参合陂北（今山西阳高东北）；以猗■之弟猗卢统一部，居定襄之盛乐故城（今内蒙和林格尔北）。后录官和猗■先后病死，猗卢遂总摄三部，拓跋氏强大起来。
这时正是西晋末年中原大乱的时候。西晋并州刺史刘琨请求猗卢援助，以抗击刘渊、石勒。晋怀帝以猗卢为大单于，封代公。并以马邑、阴馆、楼烦、繁畤、崞五县地给猗卢。愍帝以猗卢为代王。
从力微到猗卢，拓跋族的历史发展，大体已到氏族社会的末期。这时期，拓跋族对外战争主要是为了掠夺财富。在这个社会阶段上，掠夺被认为是一种生产形式。
财富的积累，自然促进拓跋部落中交换关系的发展。《水经·河水注》：“皇魏桓帝（猗■）十一年（305），西幸榆林，东行代地，洛阳大贾赍金货随皇后行。”《魏书·莫合传》：“莫含，雁门繁峙人也，家世货殖，赀累巨万。刘琨为并州，辟含从事。含居近塞下，常往来国中，穆帝（猗卢）爱其才器，善待之……常参军国大谋。”莫含，就是个大商。
对外掠夺，加上交换关系的发展，促进了氏族部落内部贫富差异的扩大，也促进氏族部落内部阶级的分化。
拓跋力微以后，最高首长——王的权力扩大起来，法律开始萌芽。《魏书·刑法志》载：“魏初礼俗纯朴，刑禁疏简。宣帝南迁，复置四部大人，坐王庭，决辞讼，以言语约束。刻契记事，无囹圄考讯之法，诸犯罪者皆临时决遣。神元因循，亡所革易。”没有法律，没有牢狱，这正是氏族公社时期的情况。但猗卢时期，情况就不同了。猗卢“乃峻刑法，每以军令从事，民乘宽政，多以违命得罪，死者以万计。国落骚骇”。《魏书·序纪》也说他：“明刑峻法，诸部民多以违命得罪。凡后期者，皆举部战之。”这些材料，显著地表明猗卢作为最高首长的权力的提高，已有超越公社首长的权力向王权发展的趋势。为王服务的刑法已初步形成。
鲜卑拓跋族的历史发展，在猗卢晚年受到一次挫折。
拓跋力微时期，与汉人的接触较多，在拓跋部落联盟里也逐渐掺入了一些晋人。猗卢因为帮助刘琨与刘聪作战，从刘琨得到楼烦、马邑、阴馆、繁时、崞五县，这里的汉人虽然大部迁走，但总留下一部分。加上一些汉人对拓跋氏的投靠依附，猗卢治下的汉人逐渐多起来。《魏书·卫操传》说：“始祖（力微）崩后，（操）与从子雄及其宗室乡亲姬澹等十数人同来归国，说桓（猗■）、穆（猗卢）两帝招纳晋人，于是晋人附者稍众。”
猗卢以盛乐为北都，在旧大同以南百里，灅水之阳，筑新平城（今山西山阴北），晋人谓之小平城。猗卢使长子六修住小平城，统领南部。南部大约是以晋人为多。这时期，拓跋氏还没有长子继承制，常常是“兄终弟及”和由少子继承。后来，受了汉人长子继承制的影响，猗卢时，在王位继承上发生了一场争夺战。六修是猗卢的长子，六修住新平城，统领南部。猗卢没有立六修为继承人，而是立了少子比延。这就和长子六修发生了矛盾，战争在猗卢和六修之间发生了。结果是六修胜利，猗卢为六修所杀。但以南部为基础的六修并没有能够取得北部拓跋部落联盟本族的支持，六修为北部所杀。拓跋族“国内大乱，新旧猜嫌，迭相诛戮”（《魏书·卫操传》附《卫雄·姬澹传》）。南部汉人和非拓跋氏的鲜卑其他族人，在卫雄、姬澹的率领下南投刘琨。
拓跋什翼犍与代国的兴亡
从猗卢七传到什翼犍（338—376）。什翼犍曾为质于石赵，住在邺城，受到汉文化的影响。在什翼犍时期，拓跋族在汉文化的影响下，有了更大的发展。
什翼犍即代王位，称建国元年（338），这是拓跋氏有年号之始。什翼犍建立了百官，分掌众职。《魏书·官氏志》称：“昭成（什翼犍）之即王位，已命燕凤为右长史，许谦为郎中令矣。余官杂号，多同于晋朝。建国二年，初置左右近侍之职，无常员，或至百数，侍直禁中，传宣诏命，皆取诸部大人及豪族良家子弟仪貌端严机辩才干者应选。又置内侍长四人，主顾问、拾遗、应对，若今之侍中、散骑常侍也。”不管这些近卫官的名称是否真的已经“多同于晋朝”，但依此记载看，在什翼犍左右已汇集了一批为他服务而又不是氏族部落族长之类的公职人员。这是一批新产生的区别于氏族首长的为“王”服务的新贵。代，至此正式具有国家的规模。
什翼犍时，也正式产生了法律。《魏书·刑罚志》称：“昭成建国二年，当死者听其家献金马以赎，犯大逆者亲族男女无少长皆斩；男女不以礼交皆死，民相杀者听与死家马牛四十九头及送葬器物以平之。无系讯连逮之坐。坐盗官物，一备五，私则备十。法令明白，百姓晏然。”从这里所记述的刑法的内容来看，其一部分是对氏族传统习惯的肯定，一部分是新法对旧的氏族传统习惯的代替，最重要的是已明确规定对私有财物的保护。
什翼犍时的拓跋族社会虽有较大发展，但仍是以氏族部落为单位。外来的人，虽然不是血缘关系，但仍然按氏族部落的方式组织起来。《魏书·官氏志》称，“其诸方杂人来附者，总谓之乌丸，各以多少称酋庶长，分为南北部，复置二部大人以统摄之。”正当代国有长足的发展时，前秦迅速强大起来。公元376年，在什翼犍晚年，苻坚灭了拓跋氏的代国，什翼犍的结局，史籍有不同的记载。《晋书·苻坚载记上》称什翼犍被俘至长安，苻坚曾让他到太学学礼；《魏书·序纪》则记载他战败死在云中。看来，《魏书》可能是为尊者讳；《苻坚载记》的记载可能更接近于真实。
拓跋珪与北魏的壮大
淝水之战后，前秦瓦解，以前为苻坚征服的各族纷纷独立，建立自己的王国。什翼犍的孙子拓跋珪也乘机恢复了拓跋族的独立。386年，拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙锡拉木林河）召开部落大会，即代王位。
鲜卑族所居的地区，原是匈奴故地。匈奴族大部分西迁和南移，但不是所有的匈奴人都西迁和南移了，还有一部分留在原地，鲜卑族来了以后，就与这一部分没有迁移的匈奴人融合起来，建立起部落联盟关系，把匈奴部落编入鲜卑部落联盟内，并以婚姻为纽带加强两族的关系。在氏族部落时代，通过征服是仍然可以建立部落联盟关系的。自然在这个联盟中，征服族和被征服族的地位不一定是完全平等的。
苻坚进攻什翼犍时，铁弗部首长刘卫辰曾与苻坚合作，向什翼犍进攻。什翼犍失败后，刘卫辰和另一铁弗族首长刘库仁两部强大起来。苻坚使他们以河为界，分别占有拓跋氏的故地，刘卫辰部居西，刘库仁部居东。
刘卫辰、刘库仁都出自南匈奴。因汉与匈奴和亲，以宗女嫁匈奴单于，故匈奴人多冒姓刘。这两部匈奴又都与拓跋鲜卑联姻。刘库仁母是拓跋郁律（平文帝）之女。什翼犍以宗女嫁给刘库仁，把女儿嫁给刘卫辰。《魏书·铁弗刘虎传》称：“北人谓胡父鲜卑母为铁弗，因以为号。”《晋书·秃发乌孤载记》也称：“秃发乌孤，河西鲜卑人也。其先与后魏同源。八世祖匹孤……卒，子寿阗立。初寿阗之在孕，母胡掖氏因寝而产于被中，鲜卑谓被为秃发，因而氏焉。”秃发是拓跋的异译。王仲荦《魏晋南北朝史》称产于被中之说不可信，但这说明鲜卑父胡母的混血种得称为拓跋。这些材料反映鲜卑拓跋部落联盟中，匈奴族和鲜卑族的婚姻关系。
拓跋珪要复兴拓跋氏，首先就要与匈奴族的刘库仁、刘卫辰两个部落争夺部落联盟的领导权。刘库仁接受了拓跋珪的领导，刘卫辰则和拓跋珪展开了斗争。最后卫辰失败被杀，他的儿子勃勃率残部南逃依附后秦姚兴。
拓跋珪恢复了鲜卑拓跋氏的部落联盟领导地位后，开始向南北发展。这时期，在拓跋氏北面的是文化上更为落后的高车族和柔然族，在南面的是鲜卑慕容垂所建立的后燕。
拓跋珪击败了高车族。高车是游牧部落，是善战的骑兵。对高车族的征服，增强了拓跋氏的战斗能力。但拓跋氏与柔然的战争却一直不断。
拓跋氏和后燕的关系原来是好的。拓跋珪复国活动的早期，多得慕容垂的支持和援助。公元386 年，刘库仁的儿子刘显派兵护送什翼犍的少子窟咄和拓跋珪争国。拓跋氏原有立少子的习俗，窟咄之来，对拓跋珪构成很大威胁。诸部落都有动摇，引起骚动。拓跋珪的左右也阴谋执珪以应窟咄。拓跋珪惧，北踰阴山，依于贺兰部，派人向慕容垂求救。慕容垂派慕容麟领兵救珪，大败窟咄。公元391年，拓跋珪大破刘卫辰，卫辰死，子屈丐亡奔薛于部，自河以南，诸部皆平，虏获畜产名马三十余万匹，牛羊四百余万头。
拓跋珪强大起来了，与后燕的关系也开始由好转坏。拓跋珪对慕容垂渐渐不那么恭顺。公元394年，慕容垂出兵灭西燕。西燕未败前，曾求救于拓跋珪，珪派兵救西燕。拓跋珪与后燕的矛盾，逐步扩大。
公元395年，拓跋珪与后燕公开决裂。这年五月，慕容垂令太子宝等领兵伐魏。拓跋珪把部众和牲畜都迁到河西躲避。燕军到了五原，只得到拓跋主力以外的一些部落三万余家，收■篻田百余万斛，却见不到拓跋珪的主力来决战。十月，塞外严寒，出师五月之久的慕容宝军只得撤兵。十一月间，拓跋珪率领精骑二万余，在叁合陂（今内蒙和林格尔东南杀虎口附近），追上燕军，大败燕军。
公元39环形山年，拓跋珪大军伐燕，步骑四十多万，旌旗二千余里鼓行而进。先攻取了并州然后自井陉趋中山，一战攻下常山，常山以东守宰或逃或降，诸郡县皆附于珪，所不降者唯中山、邺、信都三城。拓跋珪围攻信都。公元397年正月，信都降。经过多次大战，两军都死伤惨重。最后北魏攻克中山和邺。至是，后燕的名城重镇都落入北魏之手。
公元398年，拓跋珪定都平城，始营宫室，建宗庙，立社稷。晋隆安二年十二月（399年），拓跋珪称帝。
在拓跋珪时期，拓跋氏完成了由氏族部落制向国家和阶级社会的转化。
拓跋氏在什翼犍时期，已经开始有俘虏生口的记载。据《魏书·序记》称：公元363 年，什翼犍“讨高车，大破之。获生口、马牛羊百余万头。”公元367年，征卫辰，“收其部落而还”，“俘获生口及马牛羊数十万头”。生口，就是奴隶。他们是人，但是和马牛羊放在一起，按头数计算了。对外征服的胜利，更刺激起奴隶制的发展、在拓跋珪复国以后，文献记载中关于拓跋族掠夺奴隶的事例，就显著地增加起来。
俘虏的奴隶，国主保有大部分，一部分赐给从征将帅和留守的人员。无论从征还是留守的部落大人和扈从们，通过掳掠和赐与都占有奴隶而成为奴隶主。拓跋族贵族奴隶主，各设有“典师”来管理他们的奴隶。《魏书·官氏志》：“诏始赐王公侯子国臣吏，大郡王二百人，次郡王、上郡公百人，次郡公五十人，侯二十五人，子十二人。皆立典师，职比家丞，总统群隶。”
随着对外征服的胜利，疆域的扩大和人口增加，拓跋氏旧的氏族部落联盟组织已不能适应新形势，国主的权力渐而扩大和强化，原未的氏族制的机关逐渐转化为国家权力机关。原为氏族部落联盟军事领袖的拓跋珪和一班氏族贵族也转化成为奴隶主国家的国王和贵族阶级了。
公元399年，拓跋珪伐高车，大破高车三十余部，俘获七万余口，马三十余万匹，牛羊百四十余万头。卫王仪别将三万骑绝漠千余里，破高车七部，俘获二万余口，马五万余匹，牛羊二万余头。这是一次对高车的大的战争。
公元402年，魏与后秦的关系开始恶化。后秦姚平等将步骑四万攻取魏乾壁（今山西襄陵东南）。拓跋珪发骑六万反击。姚平退守柴壁。姚兴亲率大军来援，但屯驻汾水西岸，不敢渡水而东。姚平粮尽援绝，渡汾水不得，将校四十余人及兵士二万余人皆束手就擒。姚兴隔水坐视不敢救。因为听说柔然有侵魏的打算，拓跋珪引兵还。
公元409年冬十月，拓跋珪死，拓跋绍立。绍是珪的庶子。在这以前，太子拓跋嗣因得罪拓跋珪，逃匿在外。这时，拓跋嗣自外还，得群臣的支持，杀绍，即帝位。拓跋嗣在位十四年（409—423），死，子拓跋焘即位。从拓跋珪到拓跋焘，祖孙三代，是北魏国力发展最快的时期，也是拓跋族由原始社会末期进入阶级社会，建立国家，先有奴隶制的发展但却急速转入封建社会的时期。
拓跋氏是游牧民族，入塞以前主要从事畜牧业生产。从拓跋力微开始，逐步向南扩张，到猗卢时已占有内蒙南部和山西北部一大片汉人居住的地区，境内包括一些农业人口，拓跋氏区域年开始有了农业生产。什翼犍时曾讨论定居问题，这反映农业生产对拓跋氏生活的影响。虽然由于反对者力量大，未能商定，但这说明农业生产在拓跋族经济生活中已占有一定地位了。
拓跋珪以后，农业生产在拓跋地区的经济生活中的比重逐渐提高。公元394 年，拓跋珪“使东平公元仪屯田于河北，五原至于秵阳塞（今年蒙古自治区河套北）外”（《魏书·太祖纪》）。公元394年，后燕慕容垂遣子宝攻拓跋珪。“燕军至五原，降魏别部三万余家，收■田百余万斛。”（《资治通鉴》卷108）这反映拓跋珪时，河套地区已是一大片农业区。
拓跋珪击破后燕的战争中，曾迁徙今河北一带的人民到北魏京师附近去从事农业，当时是按人口“计口授田”的。拓跋嗣时期也有过一次“计口授田”。《魏书·太宗纪》载：“永兴五年（公元413 年）七月，奚斤等破越勒倍尼部落于跋那山西，获马五万匹，牛二十万头，徙二万余家于大宁，计口授田。”屯田，可能是集体农庄形式的，计口授田则是个体农户了。这些被迁徙的人口，可能已和奴隶有别，他们被称作“新民”，而且还保留着他们的家庭组织，加以他们是计口授田的，他们的身分可能已接近农奴。
推动拓跋氏族奴隶制快速向封建社会转化的更主要的原因，是其对外征服中所遇到的是已进入封建社会的汉族。拓跋氏无法打散汉人的封建社会组织，而以奴隶劳动的方式把汉人组织到自己的社会体内。《魏书·食货志》有一段记载：拓跋焘在开拓领土中，“以五方之民，各有其性，故修其教不改其俗，齐其政不易其宜，纳其方贡以充仓廪，收其货物以实库藏”。所谓各族“各有其性”，因而“不改其俗”，“不易其宜”，就是不改变被征服者的社会组织。
公元420年，中国历史进入了南北朝时期，北魏作为南北对抗两大力量中的强者出现，与南朝宋相抗争。