公元前632年，晋国和楚国发生了一场争夺霸权的战争。晋国军队在城濮（卫国地名，今山东鄄城西南）摆开阵势；楚国联合陈、蔡两国的军队，气势汹汹地攻打过来。
楚军的统帅是令尹（宰相）子玉，他率领着同族的六百名亲兵坐镇中军，左军由楚国掌管军事的司马子西统帅，右军由大夫子上统领。就在这次出征的时候，楚成王就一再告诫子玉，千万不可轻敌，晋国的国君晋文公是一个在国外流亡多年，经受过很多磨练，经验丰富的人，跟他打仗不要轻率。
可是总想打个胜仗好在楚王面前显示自己的子玉，一到阵前就把这些话全忘了，他看见自己的队伍旌旗森严、列队整齐，就夸耀地说：“今天一定可以消灭晋军了！”
可晋军呢？经过周密筹划，晋文公亲率中军指挥战斗。他派大夫胥臣，用奇计，把虎皮蒙在马身上，首先进攻陈蔡两国的军队。陈蔡两军，还没有弄清是咋回事，就被打得四散奔逃。接着，晋将狐毛又把自己率领的左军装扮为中军，开战不久，就接连往后败退，诱敌深入；晋军还在战车的后面拖着树枝子，弄得路上尘土飞扬，假装着逃跑很狼狈的样子。楚军果然中计，子西当即紧跟追击。这时，晋文公率中军从中间出其不意地截击楚军，狐毛也回转身来夹攻子西，于是楚国的左军又被击败了。紧跟着楚军就被打得大败。
子玉打了大败仗，楚成王非常生气，便派使臣对他说：你带兵打了败仗，身边的同族亲兵都战死了。你如果回国，对他们的父母怎样交代呢？”子玉自己也早已料到，打了败仗，楚成王是不会饶恕自己的，于是便在回国途中自杀了。
晋文公听说子玉自杀的消息后，非常高兴，觉得这一下子可除掉心腹之患了。他情不自禁地对身边的将士说：“莫予毒也已！”意思是说：从今以后没有谁能危害我争霸中原了。
后来人们就把这句话引申成“人莫予毒”或“莫予毒也”这个成语，原指没有人再能危害我了，现在多用来比喻目空一切，狂妄自大。